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Core/Inc/f4_can_app.h

@@ -164,11 +164,10 @@ void Chassis_Diagnostics_10ms_Tick(void);
 
 /*
  * 20ms 周期调用：
- * - 发送 0x181 状态帧
- * - 发送 0x182 实际轮速帧
- * - 发送 0x183 目标轮速帧
- * - 发送 0x200 里程计帧
- * - 内部每 5 次额外发送 1 次 0x184 通信诊断帧
+ * - 发送 0x181 状态帧（每次，20ms）
+ * - 发送 0x200 里程计帧（每次，20ms）
+ * - 轮流发送 0x182 实际轮速帧 / 0x183 目标轮速帧（各 40ms）
+ * - 内部每 5 次额外发送 1 次 0x184 通信诊断帧（100ms）
  */
 void CAN_Send_Telemetry_20ms(void);