1.0

Core/Src/ladrc.c

@@ -7,11 +7,11 @@
 /* 这组只是保守起始值，b0 仍建议后续辨识 */
 #define LADRC_DEFAULT_WC            12.0f
 #define LADRC_DEFAULT_WO            25.0f
-#define LADRC_DEFAULT_B0            0.80f
+#define LADRC_DEFAULT_B0            0.60f
 #define LADRC_DEFAULT_OUT_MAX       1000.0f
 
 /* 把目标爬坡放到控制循环内部，避免依赖外部调用频率 */
-#define LADRC_TARGET_SLEW_RPM_PER_S 100.0f
+#define LADRC_TARGET_SLEW_RPM_PER_S 400.0f
 
 static float LADRC_Abs(float x);
 static float LADRC_Clamp(float x, float min_value, float max_value);